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针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机械结构,设计了仿壁虎机器人在g、0、-g 3种环境下的足端轨迹和运动步态。在ADAMS仿真软件中研究了机器人的运动学和动力学特性,得到了仿壁虎机器人稳定爬行与脚掌黏附力、足端轨迹和运动步态的关系。探讨了仿真结果的合理性和局限性,为仿壁虎机器人在实际环境中的稳定运动奠定了理论基础。 相似文献
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The fracture behaviour and morphologies of high-strength boron steel were investigated at different temperatures at a constant strain rate of 0.1 s-1 based on isothermal tensile tests. Fracture mechanisms were also analyzed based on the relationship between microstructure transformation and continuous cooling transformation(CCT) curves. It is found that 1) fractures of the investigated steel at high temperatures are dimple fractures; 2) the deformation of high-strength boron steel at high temperatures accelerates diffusion transformations; thus, to obtain full martensite, a higher cooling rate is needed; and 3) the investigated steel has the best plasticity when the deformation temperature is 750 °C. 相似文献
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A contact layer element for large deformations 总被引:1,自引:0,他引:1
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Lü Qing Xu Bin Yu Yang Zhan Wei Zhao Yu Zheng Jun Ji Jian 《Bulletin of Engineering Geology and the Environment》2021,80(8):6513-6525
Bulletin of Engineering Geology and the Environment - Many uncertainties exist in pile-stabilized slopes which make their design substantially complicated. In this paper, a first-order reliability... 相似文献
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在天然海水侵蚀和冻融循环作用下,与普通混凝土对比,对掺加磨细矿渣(GGBS)海工混凝土的抗冻性和抗氯离子渗透性的耦合性能(简称冻渗性)以及孔结构的细观性能进行了研究.用R值代表混凝土冻渗性指标进行分析讨论,结果表明:掺加磨细矿渣的混凝土,无论掺加引气剂与否,水胶比增大,R值逐渐减小;不掺引气剂,矿粉掺量增大,R值减小;掺加引气剂,矿粉掺量增大,R值增大;引气剂掺量增大,R值增大,但引气剂掺量超过一定极限,R值增长不明显;抗压强度等级在40~60 MPa范围内,其强度值与R值没有明显的规律性.MIP结果表明:掺加矿粉和引气剂的海工混凝土经过冻渗后,无害孔和少害孔的数量较多;R值与最可几孔径大小有明显的反比关系. 相似文献
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王玮 《上海第二工业大学学报》2015,(2):173-176
从探讨郭沫若的生平背景入手,介绍了他的翻译成就,并对郭沫若的翻译理论和翻译思想做出了初步的剖析。郭沫若的翻译实践主要可以从郭沫若译著《英诗译稿》和《浮士德》窥见一斑,而郭沫若的翻译理论则可从罗新璋所著的《翻译论集》和方克平所著的《溯洄从美:从批判理论到文学翻译》中探出精髓。对郭沫若翻译实践和理论的研究可以发现郭沫若的"创作论"的地位固然不可撼动,但其中对于创作的维度却并没有提出很好的标准。 相似文献